步进电机是一种数字电机，在经济型数控机床及主动化设备中使用普遍。节制步进电机的转变需求3个要素：偏向、转角和转速。关于含
有硬件的驱动电源，偏向取决于节制器送出的偏向电平的高或低。转角取决于节制器送出的步进脉冲的个数。而转速则取决于节制器宣布的步进脉冲之间的工夫距离。在步进电机的节制中，偏向和转角节制简略，而转速节制则比拟复杂。步进电机任务时，掉步或过冲直接影响其定位精度。在设计系统的时分，除了应准确选择步进电机和驱动电源之外，还必需对步进电机节制脉冲的频率进行调理。因为步进电机的转速正比于节制脉冲的频率，所以调理步进电机脉冲频率，本质上就是调理步进电机速度。
    本文将详细评论步进电机的速度调理问题，并连系实例给出软件完成的办法。

1 步进脉冲的调频办法
    对步进电机节制的一个中间问题就是速度调理。即发生一系列频率可调的步进脉冲序列，送到驱动电源，节制电机绕组的轮番通电，完成电机的转变。脉冲序列的发生用微处置器完成，有软件延时和硬件准时两种办法。

(2)硬件准时：假定节制器仍为AT89S52单片机，晶振频率为12 MHz，将AT89S52的TD作为准时器运用，设定T0任务在形式1(16位准时／
计数器)。今要求它能准时地宣布步进脉冲，其准时中缀发生的脉冲序列的周期(即步进电机的脉冲距离)假定为20 000 s，则可算出TD所对应
的准时常数为B1E0H，CPU响应的顺序如下：
主顺序：
MOV TMOD，#01H ；设T0取任务形式1。
MOV TH0．#0B1H ；装入准时常数高8位。
MOV TLO，#0E0H ；装入准时常数低8位。
SETB TR0 ；启动T0准时。
SETB ET0 ；答应T0中缀。
SETB EA ；答应CPU中缀。
$         ；CPU等候T0的准时到。
中缀效劳顺序：
CLR ET0 ;关T0中缀。
CALL I_STEP ；节制电机走一步(挪用电机的脉冲分派子顺序)。
RETI ；T0中缀返回。
    本例中，只需改动T0 的准时常数，就可完成步进电机的调速。这种办法既需求硬件(T0准时器)又需求软件来确定脉冲序列的频率，所所以
一种软硬件相连系的办法。它的缺陷是占用了一个准时器。在比拟复杂的节制系统中常采用准时中缀的办法，如许可以进步CPU的应用率。

2 起落频办法及其完成
2．1 起落频办法
    当步进电机的运转频率低于它自身的起动频率时，步进电机可以用运转频率直接起动，并以该频率延续运转，需求中止的时分，可以从运转频率直接降到零速。此时，电机运转于恒速形态，无需起落频节制。当步进电机的运转频率fb>fa (fa为步进电机有载起动时的起动频率)时，若直接用fb起动，因为频率太高，步进电时机丢步，甚至发生堵转。相同，在fb频率下忽然中止，步进电时机超程。因而，当要求步进电机在运转频率．fb下正常任务时，就需求采用起落频节制，以使步进电机从启动频率fa开端，逐步加快升到运转频率fb，然后进入匀速运转，最终的降频可以看作是升频的逆进程。