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步进电机的速度调节方法

更新日期:2011-9-14  点击:   [ 关 闭 ]

   步进电机(推荐:减速电机)是一种数字电机,在经济型数控机床及主动化设备中使用普遍。节制步进电机的转变需求3个要素:偏向、转角和转速。关于含
有硬件的驱动电源,偏向取决于节制器(推荐:易顺减速器)送出的偏向电平的高或低。转角取决于节制器送出的步进脉冲的个数。而转速则取决于节制器宣布的步进脉冲之间的工夫距离。在步进电机的节制中,偏向和转角节制简略,而转速节制则比拟复杂。步进电机任务时,掉步或过冲直接影响其定位精度。在设计系统的时分,除了应准确选择步进电机和驱动电源之外,还必需对步进电机节制脉冲的频率进行调理。因为步进电机的转速正比于节制脉冲的频率,所以调理步进电机脉冲频率,本质上就是调理步进电机速度。
    本文将详细评论步进电机的速度调理问题,并连系实例给出软件完成的办法。

1 步进脉冲的调频办法
    对步进电机节制的一个中间问题就是速度调理。即发生一系列频率可调的步进脉冲序列,送到驱动电源,节制电机绕组的轮番通电,完成电机的转变。脉冲序列的发生用微处置器完成,有软件延时和硬件准时两种办法。


(2)硬件准时:假定节制器仍为AT89S52单片机,晶振频率为12 MHz,将AT89S52的TD作为准时器运用,设定T0任务在形式1(16位准时/
计数器)。今要求它能准时地宣布步进脉冲,其准时中缀发生的脉冲序列的周期(即步进电机的脉冲距离)假定为20 000 s,则可算出TD所对应
的准时常数为B1E0H,CPU响应的顺序如下:
主顺序:
MOV TMOD,#01H ;设T0取任务形式1。
MOV TH0.#0B1H ;装入准时常数高8位。
MOV TLO,#0E0H ;装入准时常数低8位。
SETB TR0 ;启动T0准时。
SETB ET0 ;答应T0中缀。
SETB EA ;答应CPU中缀。
$         ;CPU等候T0的准时到。
中缀效劳顺序:
CLR ET0 ;关T0中缀。
CALL I_STEP ;节制电机走一步(挪用电机的脉冲分派子顺序)。
RETI ;T0中缀返回。
    本例中,只需改动T0 的准时常数,就可完成步进电机的调速。这种办法既需求硬件(T0准时器)又需求软件来确定脉冲序列的频率,所所以
一种软硬件相连系的办法。它的缺陷是占用了一个准时器。在比拟复杂的节制系统中常采用准时中缀的办法,如许可以进步CPU的应用率。

2 起落频办法及其完成
2.1 起落频办法
    当步进电机的运转频率低于它自身的起动频率时,步进电机可以用运转频率直接起动,并以该频率延续运转,需求中止的时分,可以从运转频率直接降到零速。此时,电机运转于恒速形态,无需起落频节制。当步进电机的运转频率fb>fa (fa为步进电机有载起动时的起动频率)时,若直接用fb起动,因为频率太高,步进电时机丢步,甚至发生堵转。相同,在fb频率下忽然中止,步进电时机超程。因而,当要求步进电机在运转频率.fb下正常任务时,就需求采用起落频节制,以使步进电机从启动频率fa开端,逐步加快升到运转频率fb,然后进入匀速运转,最终的降频可以看作是升频的逆进程。


 



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